Visus amžius Henigsdorfas priklausė Brandenburgo hercogystei ir Prūsijos karalystei. XX a. Henigsdorfas buvo svarbus pramoninis miestas, ypač elektrotechnikos ir geležinkelių pramonės srityse. Viduramžiais Hennigsdorfas buvo prekybos kelių sankryža, o miestas buvo prekybos centras.

Hennigsdorfe yra ką pamatyti. Tarp jų:

Henigsdorfo miesto muziejus: Muziejus, kuriame užfiksuota miestelio istorija ir kultūra.

Henigsdorfo miesto pilis: XVI a. pilis, kurioje dabar veikia muziejus ir renginių vieta.

Šventosios Marijos bažnyčia (Stadtkirche St. Marien) XIV a. gotikinė bažnyčia, laikoma vienu svarbiausių gotikinių pastatų Brandenburge.

Henigsdorfe taip pat yra nemažai parkų ir žaliųjų erdvių, pavyzdžiui, Henigsdorfo miesto parkas, kuris puikiai tinka atsipalaiduoti ir pasivaikščioti.

Taip pat yra keletas muziejų ir galerijų, kuriuose organizuojami įvairūs kultūriniai renginiai ir parodos.

Henigsdorfo apylinkėse taip pat yra nemažai istorinių ir kultūrinių paminklų