Протягом століть Хеннігсдорф належав, зокрема, герцогству Бранденбург та Королівству Пруссія. У 20 столітті Хеннігсдорф був важливим промисловим містом, особливо в галузі електротехніки та залізничної промисловості. У середньовіччі Хеннігсдорф був перехрестям торговельних шляхів, і місто слугувало торговим центром.

У Хеннігсдорфі є на що подивитися. Серед них:

Міський музей Хеннігсдорфа: Музей, який документує історію та культуру міста.

Міський замок Хеннігсдорфа: Замок 16 століття, який зараз використовується як музей і місце проведення заходів.

Стадська церква Святого Марієна: Готична церква 14 століття, яка вважається однією з найважливіших готичних будівель Бранденбургу.

Старша церква: Готична церква 14 століття.

У Хеннігсдорфі також є ряд парків і зелених зон, таких як міський парк Хеннігсдорфа, який ідеально підходить для відпочинку і прогулянок.

Також є кілька музеїв і галерей, які організовують різні культурні заходи та виставки.

В околицях Хеннігсдорфа також є ряд історичних та культурних пам'яток.